其控制系统，用以解决现存技术中大面积喷洒除 草剂对环境和人员造成的伤害极大、机械除草精 准化及自动化程度不高、且根部清除不净会造成 杂草二次重生等技术问题。本发明包括除草机器 人本体 ，所述除 草机器人本体包括小车主体 、轮 动行走装置 、机械臂组 件 和执行组 件 ，小车主体 的前部安装有视觉传感器，小车主体的内部分别 设有控制装置和化学除草装置。本发明可在机械 除草完毕后对杂草生长部位精准喷射除草剂，保 障彻底清除杂草和杀菌除虫；同时可智能的应对 复 杂的 作业环境 ，协 调完成除 草 和运草工作 ，以 保证高效、彻底的清理杂草，避免杂草重生，智能 化程度高，实施效果好。

  6 .根据权利要求5所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述执行组件（14）包括 转台（141）、锯齿圆形刀片（142）、合金抓手（143）和执行电机（144），转台（141）垂直于小臂 （1333）设置且与旋转电机Ⅱ（1336）的输出端连接，锯齿圆形刀片（142）和合金抓手（143）均 安装在转台（141）上 ；所述转台（141）的内部设有空腔 ，执行电 机（144）安装在空腔内 ，且执 行电机（144）分别与合金抓手（143）和控制装置相连接。

  5 .根据权利要求4所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述机械臂（133）包括 依次连接的肩座（1331）、大臂（1332）和小臂（1333），且肩座（1331）的下部与基座（132）上的 基座舵机（1321）相连接；所述肩座（1331）的上部安装有肩座舵机（1334），肩座舵机（1334） 连接大臂（1332）的下部，大臂（1332）的上部安装有肘部舵机（1335），肘部舵机（1335）连接 小臂（1333）的下部，小臂（1333）的上部安装有旋转电机Ⅱ（1336），旋转电机Ⅱ（1336）连接 执行组件（14）；所述肩座舵机（1334）、肘部舵机（1335）和旋转电机Ⅱ（1336）均与控制装置 相连接。

  7 .根据权利要求6所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述转台（141）为人字 形结构，转台（141）包括三个连接端部，且两个相邻的连接端部之间的夹角为120 °；所述锯 齿圆形刀片（142）和合金抓手（143）分别安装在转台（141）的其中两个连接端部上。

  8 .根据权利要求7所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述化学除草装置包含 用于容纳除草剂的除草剂瓶（16）和针型喷雾头（17），除草剂瓶（16）设置在小车主体（11） 内 ，针型喷 雾头（17）安装在转台（141）的 一个连接端部上 ，且除 草剂瓶（16）和针型喷 雾头 （17）通过管道相连通；所述管道上设置有电磁喷雾控制器（18），且电磁喷雾控制器（18）与

  (71)申请人 郑州轻工业大学 地址 450000 河南省郑州市高新技术产业 开发区科学大道136号

  (72)发明人 刁智华张萌娄泰山贺振东 赵素娜毋媛媛钱晓亮刁春迎 罗雅雯李江波宋树黎段丹丹 张保华张东彦赵红梅

  1 .一种用于玉米地除草机器人，包括除草机器人本体（1），其特征是：所述除草机器 人本体（1）包括小车主体（11）、轮动行走装置（12）、机械臂组件（13）和执行组件（14），且轮 动行走装置（12）安装在小车主体（11）的 底部 ，机械臂组件（13）设置在小车主体（11）上 ，执 行组件（14）设置在机械臂组件（13）上；所述小车主体（11）的前部安装有视觉传感器（15）， 小车主体（11）的内部分别设有控制装置和化学除草装置，所述轮动行走装置（12）、机械臂 组件（13）、执行组件（14）、视觉传感器（15）和化学除草装置均与控制装置相连接。

  2 .根据权利要求1所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述小车主体（11）内设 置有视觉传感器模组（151），视觉传感器模组（151）的输入端连接视觉传感器（15）、输出端 连接控制装置。

  3 .根据权利要求2所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述轮动行走装置（12） 包括行驶轮（121）和用于驱动行驶轮（121）的轮动电机（122），行驶轮（121）安装在小车主体 （11）的底部，轮动电机（122）安装在行驶轮（121）上并与行驶轮（121）连接，且轮动电 机 （122）与控制装置相连接。

  4 .根据权利要求1-3中任一项所述的用于玉米地除草机器人，其特征是：所述机械臂 组件（13）包括旋转云台（131）、基座（132）和机械臂（133），旋转云台（131）设置在小车主体 （11）上 ，基座（132）设置在旋转云台（131）上 ，机械臂（133）设置在基座（132）上 ，执行组件 （14）安装在机械臂（133）的末端；所述旋转云台（131）包括旋转电机Ⅰ（1311）和转盘（1312）， 基座（132）固定在转盘（1312）上，且转盘（1312）与旋转电机Ⅰ（1311）的输出端连接；所述基 座（132）上设置有基座舵机（1321），且机械臂（133）与基座舵机（1321）连接，所述旋转电机Ⅰ （1311）和基座舵机（1321）均与控制装置相连接。