本实用新型公开了一种自动除草机器人，包括有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别相机及行路机构，还包括有硬质的连接臂，连接臂的底部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接成可旋转结构，机械臂与喷药控制马达连接成可旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动，而机械臂带动连接臂转动形成对喷嘴位置的调节机构。本实用新型通过在自主移动的小车上安装并联机械臂和连接臂，通过视觉识别技术的配合，由喷药控制马达通过机械臂及连接臂控制喷嘴运动到杂草正上方后对杂草进喷洒，整个设备的结构更简单有效，可实现高精度的自动化喷

  (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210630509 U (45)授权公告日 2020.05.29 (21)申请号 2.9 (22)申请日 2019.06.25 (73)专利权人 湖南长原环境科技有限公司 地址 410300 湖南省长沙市浏阳市环保科 技示范园 (72)发明人 宋志明 (74)专利代理机构 东莞市中正知识产权事务所 (普通合伙) 44231 代理人 成伟 (51)Int.Cl. A01M 21/04(2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图5页 (54)实用新型名称 一种自动除草机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种自动除草机器人，包 括有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别 相机及行路机构，还包括有硬质的连接臂，连接 臂的底部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接 成可旋转结构，机械臂与喷药控制马达连接成可 旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动， 而机械臂带动连接臂转动形成对喷嘴位置的调 节机构。本实用新型通过在自主移动的小车上安 装并联机械臂和连接臂，通过视觉识别技术的配 合，由喷药控制马达通过机械臂及连接臂控制喷 嘴运动到杂草正上方后对杂草进喷洒，整个设备 的结构更简单有效，可实现高精度的自动化喷 U 洒，由此减少除草剂用量，降低对环境破坏，降低 9 人员劳动强度。 0 5 0 3 6 0 1 2 N C CN 210630509 U 权利要求书 1/1页 1.一种自动除草机器人，包括有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别相机及行走 机构，喷洒机构、识别相机及行路机构分别连接电控系统，喷洒机构通过喷管连通储药机 构，电控系统、储药机构、识别相机安装在机体上，机体安装在行路机构上，其特征在于：还 包括有硬质的连接臂，连接臂的底部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接成可旋转结构， 机械臂与喷药控制马达连接成可旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动，而机械臂 带动连接臂转动形成对喷嘴位置的调节机构。 2.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征在于：所述喷嘴固定在一喷嘴座上， 喷嘴座连接有三组连接臂，相邻一组连接臂之间形成120度的夹角，每组连接臂均通过一机 械臂连接一喷药控制马达，喷药控制马达安装在机体上。 3.根据权利要求2所述的自动除草机器人，其特征在于：每组连接臂包括有两根，两连 接臂的上端通过分别通过连接头与机械臂的下端倾斜连接成可旋转结构，两连接臂的下端 亦通过连接头与喷嘴座倾斜连接成可旋转结构。 4.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征在于：在机体的底面并排设置有两组 结构相同的喷嘴组件。 5.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征在于：在机体的前面和后面各设有一 卫星定位系统接收装置，前后两卫星定位系统接收装置共同构成该除草机器人的导航及定 位机构。 6.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征在于：所述行路机构包括有前面两转 向轮和后面两驱动轮，四个轮子均安装在机体的机脚底端，转向轮连接有转向马达，转向马 达安装在机体上；驱动轮连接有驱动马达，驱动马达安装在机脚上。 7.根据权利要求1所述的自动除草机器人，其特征是：在机体上设置有控制面板，控 制面板连接电控机构，电控机构中设置有遥控模块。 2 2 CN 210630509 U 说明书 1/3页 一种自动除草机器人 技术领域 [0001] 本实用新型涉及除草设备技术领域，具体涉及一种自动除草机器人。 背景技术 [0002] 由于杂草的生命力通常较农作物更强，杂草不仅会吸取施给农作物肥料，而且还 会严重影响农作物本身的生长，导致减产，甚至造成农作物死亡。为此，农业种植的一项重 要工作就是除草，传统除草作业都依靠人工进行，效率低，人员劳动强度大。随着科技的发 展，人们发明了各种自动除草设备，有机械除草的，即拔出或者切除杂草，如专利申请 CN7.0公开智能除草机器人、专利申请CN8.3公开一种基于深度视 觉的智能除草机器人系统及控制方法；也有药物除草，如专利申请CN2.X公开 一种田间除草施肥作业多轮足机器人，等等。然而，现有的自动除草设备普遍存在结构复杂 等缺点，尤其是对于活动机械臂的控制结构。 实用新型内容 [0003] 本实用新型针对现有技术的缺陷，提供一种结构更简单，设计更合理、尤其是喷嘴 与机械臂之间的连接结构既简单又稳定的自动除草机器人。 [0004] 为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种自动除草机器人，包括 有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别相机及行走机构，喷洒机构、识别相机及行走 机构分别连接电控系统，喷洒机构通过喷管连通储药机构，电控系统、储药机构、识别相机 安装在机体上，机体安装在行走机构上，其特征是：还包括有硬质的连接臂，连接臂的底 部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接成可旋转结构，机械臂与喷药控制马达连接成可 旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动，而机械臂带动连接臂转动形成对喷嘴位置 的调节机构。 [0005] 进一步地，所述喷嘴固定在一喷嘴座上，喷嘴座连接有三组连接臂，相邻一组连接 臂之间形成120度的夹角，每组连接臂均通过一机械臂连接一喷药控制马达，喷药控制马达 安装在机体上。待识别相机确定好杂草位置后，由电控系统发出指令，喷药控制马达工作， 驱动机械臂转动，机械臂带动连接臂转动，通过三组连接臂、机械臂及喷药控制马达的相互 配合，即可实现对喷嘴座移动位置的高精度控制，从而达到精确的药物喷洒效果。 [0006] 进一步地，每组连接臂包括有两根，两连接臂的上端通过分别通过连接头与机械 臂的下端倾斜连接成可旋转结构，两连接臂的下端亦通过连接头与喷嘴座倾斜连接成可旋 转结构，这样可以实现对喷嘴座非常稳定的固定结构。 [0007] 进一步地，在机体的底面并排设置有两组结构相同的喷嘴组件，可以同时对两处 杂草位置进行喷洒作业，提高一倍工作效率。 [0008] 进一步地，在机体的前面和后面各设有一卫星定位系统接收装置，前后两卫星定 位系统接收装置共同构成该除草机器人的导航及定位机构。可以理解，设置卫星定位系统 (如GPS)进行定位可以直接利用现有技术实现，如背景技术中提到的专利申请，在此无需赘 3 3 CN 210630509 U 说明书 2/3页 述。 [0009] 进一步地，所述行路机构包括有前面两转向轮和后面两驱动轮，四个轮子均安装 在机体的机脚底端，转向轮连接有转向马达，转向马达安装在机体上，由转向马达驱动转向 轮控制方向；驱动轮连接有驱动马达，驱动马达安装在机脚上，由驱动马达控制驱动轮前进 或后退。 [0010] 进一步地，在机体上设置有控制面板，控制面板连接电控机构，电控机构中设置有 遥控模块。可以理解，设置控制面板进行操作及设置遥控机构实现遥控操作，这些都可以直 接利用现存技术实现，在此无需赘述。 [0011] 本实用新型通过在自主移动的小车上安装并联机械臂和连接臂，通过视觉识别技 术的配合，当小车前进时发现杂草进入视野，控制系统计算杂草距离，并下达移动指令给喷 药控制马达，通过机械臂及连接臂控制喷嘴运动到杂草正上方后对杂草进喷洒，整个设备 的结构更为简单有效，可实现高精度的自动化喷洒，从而减少除草剂用量，降低对环境破 坏，降低人员劳动强度。 附图说明 [0012] 图1为本实用新型整体结构示意图； [0013] 图2为本实用新型另一角度的整体结构示意图； [0014] 图3为本实用新型正面结构示意图； [0015] 图4为本实用新型侧面结构示意图； [0016] 图5为机械臂、连接臂、喷嘴及喷嘴座的装配示意图。 [0017] 图中，1为机体，11为机脚，12为控制面板，2为驱动轮，21为驱动马达，3为转向轮， 31为转向马达，4为喷药控制马达，5为机械臂，6为连接臂，7为喷嘴，8为喷嘴座，9为连接头。 具体实施方式 [0018] 本实施例中，参照图1-图5，所述自动除草机器人，包括有机体1、电控系统(未图 示)、储药机构(未图示)、喷洒机构、识别相机(未图示)及行路机构，喷洒机构、识别相机及 行路机构分别连接电控系统，喷洒机构通过喷管连通储药机构，电控系统、储药机构、识别 相机安装在机体1上，机体1安装在行路机构上；还包括有硬质的连接臂6，连接臂6的底部装 有喷嘴7，连接臂6的上端与机械臂5连接成可旋转结构，机械臂5与喷药控制马达4连接成可 旋转结构，通过喷药控制马达4驱动机械臂5转动，而机械臂5带动连接臂6转动形成对喷嘴7 的位置调节机构。 [0019] 所述喷嘴7固定在一喷嘴座8上，喷嘴座8连接有三组连接臂6，相邻一组连接臂6之 间形成120度的夹角，每组连接臂6均通过一机械臂5连接一喷药控制马达4，喷药控制马达4 安装在机体1上。待识别相机确定好杂草位置后，由电控系统发出指令，喷药控制马达4工 作，驱动机械臂5转动，机械臂5带动连接臂6转动，通过三组连接臂6、机械臂5及喷药控制马 达4的相互配合，就可以实现对喷嘴座8移动位置的高精度控制，进而达到精确的药物喷洒效 果。 [0020] 每组连接臂6包括有两根，两连接臂6的上端通过分别通过连接头9与机械臂5的下 端倾斜连接成可旋转结构，两连接臂6的下端亦通过连接头9与喷嘴座8倾斜连接成可旋转 4 4 CN 210630509 U 说明书 3/3页 结构，这样做才能够实现对喷嘴座8很稳定的固定结构。 [0021] 在机体1的底面并排设置有两组结构相同的喷嘴组件，可以同时对两处杂草位置 进行喷洒作业，提高一倍工作效率。 [0022] 在机体1的前面和后面各设有一卫星定位系统接收装置(未图示)，前后两卫星定 位系统接收装置共同构成该除草机器人的导航及定位机构。能够理解，设置卫星定位系统 (如GPS)做定位可以直接利用现存技术实现，如背景技术中提到的专利申请，在此无需赘 述。 [0023] 所述行路机构包括有前面两转向轮3和后面两驱动轮2，四个轮子均安装在机体1 的机脚11底端，转向轮3连接有转向马达31，转向马达31安装在机体1上，由转向马达31驱动 转向轮3控制方向；驱动轮2连接有驱动马达21，驱动马达21安装在机脚11上，由驱动马达21 控制驱动轮2前进或后退。 [0024] 在机体1上设置有控制面板12，控制面板12连接电控机构，电控机构中设置有遥控 模块。能够理解，设置控制面板12做相关操作及设置遥控机构实现遥控操作，这些都可以直接 利用现存技术实现，在此无需赘述。 [0025] 以上已将本实用新型做一详细说明，以上所述，仅为本实用新型之较佳实施例而 已，当不能限定本申请实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本实用 新型涵盖范围内。 5 5 CN 210630509 U 说明书附图 1/5页 图1 6 6 CN 210630509 U 说明书附图 2/5页 图2 7

  2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。

  3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。

  4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将按照每个用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

  2023年12月浙江台州温岭市青少年业余体育运动学校招考聘用笔试历年高频考点（难、易错点）附答案详解.docx

  2023年11月安徽理工大学辅导员专职教师和管理人员招考聘用25人考试常考点甄选（融合难、易错点）含答案详解.docx

  2023年10月福建福州市仓山区科学技术协会公开招聘编外人员1名考试历年高频考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年黑龙江哈尔滨师范大学附属中学招考聘用10人考试常考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年10月陕西西安邮电大学人文与外国语学院专任教师招考聘用考试历年高频考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年11月四川旅游学院合同制工作人员招聘考试核心常考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年10月齐河县发展和改革局下属煤矿监管服务中心工作人员考试核心常考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年中国科学院山西煤炭化学研究所招考聘用（919组）考试核心常考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  2023年10月农业农村部农产品质量安全中心面向社会公开招聘1人（北京）考试历年高频考点（难、易错点甄选）带答案详解.docx

  三年级上人教《灰雀》王丽教案新优质课比赛公开课获奖教学设计22.doc

  2篇：2023年主题教育专题民主生活会领导干部个人“理论学习、政治素质、能力本领、担当作为、工作作风、廉洁自律”六个方面对照检查剖析材料范文稿.docx

  Dragon-Boat-Festival端午节英文PPT完整版.pptx

  原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者